Μετά από μια μακρά περιοδεία που είχε ξεκινήσει από την
Ιουδαία κατά την οποία ο Άγιος Πέτρος ίδρυσε την Εκκλησία της
Αντιόχειας και έκανε κηρύγματα, βαπτίζοντας και χειροτονώντας Επισκόπους σε
διάφορα μέρη, αφού πρώτα πέρασε από την Σικελία (όπου χειροτόνησε τους
πρώτους Επισκόπους των Συρακουσών και της Κατάνης) κατέληξε στη Ρώμη όπου
χειροτόνησε τον άγιο Λίνο πρώτο Επίσκοπο της Ρωμαΐκης Πρωτεύουσας. Εκεί, έμαθε
ότι σχεδιαζόταν η σύλληψή του, εξαιτίας των Διώξεων κατά των Χριστιανών, και
γι’ αυτό ετοιμαζόταν να φύγει από την πόλη.
Βγαίνοντας από την Ρώμη, είδε τον Χριστό να κινείται προς
την αντίθετη κατεύθυνση κρατώντας έναν σταυρό. Ο Πέτρος περίεργος τον
ρώτησε «Πού πηγαίνεις Κύριε;/Quo vadis, Domine?» κι Εκείνος του απάντησε
«Πηγαίνω στη Ρώμη για να σταυρωθώ ξανά / Romam vado iterum crucifigi»(Πράξ.
Απ). Τότε ο Πέτρος κατάλαβε ότι έπρεπε να υπομείνει το μαρτύριο και
επιστρέφοντας στη Ρώμη παραδόθηκε.
Μάλιστα, ζήτησε να τον σταυρώσουν ανάποδα, γιατί θεωρούσε
τον εαυτό του ανάξιο να υπομείνει μαρτύριο παρόμοιο με αυτό του Χριστού.
Μαρτύρησε στις 29 Ιουνίου του έτους 64 ή 67, στο Ιπποδρόμιο του Νέρωνα.
Ενταφιάστηκε στον Βατικάνειο Λόφο, έξω από τον Ιππόδρομο
όπου και μαρτύρησε (οι αρχαιολογικές έρευνες υποστηρίζουν ότι η μεταξύ τους
απόσταση ήταν περίπου 150 μέτρα), και σε εκείνο το σημείο τοποθετήθηκε αρχικά
μια κόκκινη πέτρα. Σε εκείνο το σημείο κτίστηκε ένας μικρός ευκτήριος
οίκος, όπου οι πρώτοι Χριστιανοί λειτουργούσαν, ενώ με την επίσημη αναγνώριση
του Χριστιανισμού από τον Μεγάλο Κωνσταντίνο, εκεί κτίστηκε μεγαλόπρεπη
Βασιλική, η οποία αντικαταστάθηκε αργότερα από εκείνη του Μιχαήλ Αγγέλου. Ο
Τάφος του εντοπίζεται κάτω από την κεντρική Αγία Τράπεζα του Καθεδρικού του
Αγίου Πέτρου στο Βατικανό.